Rig-BlackPill 개발하기 : Intro

최근 괭장히 번거로운 일이 생겼다.

작동기에 인가한 명령에 따라 조종면 각도를 측정해서, 작동기 명령에 대한 커브피팅 식을 구하고 싶은데 이게 여간 귀찮은 일이 아니다.

그래서 미니 프로젝트로 작동기마다 IMU를 놓고, 조종면의 각도를 IMU를 통해 구한 경사로 구하여 피팅을 하는 것을 해보려고 한다.

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설계항목

시스템 구성

- BlackPill board (STM32F411 칩 기반 소형 개발보드)

- ICM42688 모듈 4개

 

시스템 기능

- 조종면의 중립에 대한 변위를 측정할 수 있다.

- 여러 조종면의 각도를 같이 출력한다.

 

필요한 부가기능

내부 기능

- CPU-IMU와 통신이 가능하다.

- CPU-컴퓨터와 통신이 가능하다.

- IMU에서 나온 가속도, 각속도를 통해서 조종면의 경사 혹은 각도를 추정해낼 수 있다.

사용자 운용 측면

- 특정 채널의 조종면 각도 출력을 식별할 수 있다.

- 현재 조종면 각도를 영점으로 초기화 한다.

- 현재 조종면의 각도를 출력한다.

 

BlackPill 이란?

중국의 WeAct Studio 에서 출시한 소형, 저가의 개발보드이다. 시스템클럭이 100MHz 인 STM32F401/F411 칩을 탑재했으며, STM32 Bootloader 가 탑재되어, USB 포트로도 프로그램 업로드가 가능한 것이 특징이다.

비슷한 보드로 BluePill 개발보드가 있으며 이 보드는 시스템클럭이 72MHz STM32F103 칩을 기반으로 한다.

 

핀맵은 다음과 같다. [2]

 

ICM42688 이란?

InvenSense 사에서 출시한 고정밀도를 가진 6축 모션센서용 IMU 이다. 인터페이스로 I3C, I2C, SPI 를 지원한다.

특히 Pixhawk 에서 이 센서를 3중화하여 사용하기 때문에 인상 깊었다.

그리고 ICM42688 은 InvenSense 사의 ICM 계열의 IMU 중 Noise 가 가장 낮아서 좋아보였다.

 

 

[1] https://stm32-base.org/boards/STM32F411CEU6-WeAct-Black-Pill-V2.0.html

[2] https://stm32world.com/wiki/Black_Pill

[3] https://m.blog.naver.com/msyang59/222133612604

[4] https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-42688-p/#documentation

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