RC VTOL XIAKE800 4 - MC2FW Transition 문제 분석

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RC VTOL XIAKE800 4 - MC2FW Transition 문제 분석

bu_ctrlMan 2023. 10. 28. 21:04

이전 글에서 이어집니다.
RC VTOL XIAKE800 1 - 분석
RC VTOL XIAKE800 2 - 조종면 재할당

RC VTOL XIAKE800 3 - 실외 비행 시험 (Multi-rotor Mode)

사실 이전 글인 Multi-rotor 모드로 비행하고나서 Fixed-wing 으로 Transition을 시도할 때, 계속 덤블링을 하는, flipping하는 문제가 있었다. 유사한 케이스도 많이 발견되는 것을 확인했다.

문제점을 자세히 기술하면 멀티로터-고정익 모드는 Stabilized 모드이고,

전면 틸팅 서보가 45도로 기울고 전방 두 모터는 높은 추력을 낸다.

후면 모터는 돌다가 천천히 꺼진다.

피치 제어를 하는지 확인하려고 피치 운동을 시킬 때, 후면 모터가 반응 하는 것은 확인했으나 너무 약하게 돈다.

Stabilized 모드로 Transition을 시도했을 때, 다음과 같은 결과가 나왔다.

Case.1) Transition 할때 음의 Actuator Control Pitch 가 양수

다음 실험은 사람이 기체를 잡고 진행했다.

피치 제어를 잃어버리고, PitchRate Setpoint가 최대가 되는데 각속도제어기에 명령이 최대로 입력되어도 자세가 복원되지 않는다. 심지어 사람이 기체를 잡고있는데도 크게 들린다. 6:45 부근과 6:58의 PitchRate Setpoint를 주목해보자.

Actuator Controls의 Roll가 커짐에 따라서 Motor2/3의 차이가 벌어지는 것을 보면 롤 제어는 잘 작동하는 것을 확인 할 수 있다. 그러나 Pitch 쪽은 앞서 봤던 PitchRate error에도 불과하고 Pitch 효력을 발휘하진 않는다.... Motor1이 커져야되는데