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본 글은 Microsoft사의 AirSim 레포지토리의 AirSim/PythonClient 에 있는 예제 파일을 분석하여 정리한 글입니다.
기본 예제의 Car 기준으로 정리합니다.
시뮬레이션 관리
- 클라이언트 연결 airsim.CarClient()
- 연결 확인 client.confirmConnection()
- API 활성화/비활성화 client.enableApiControl(BOOL)
- 시뮬레이션 리셋 client.reset()
- 시뮬레이션 일시정지/시작, client.simPause(BOOL)
개체 조종 입력 setCarControls
CarControls 구조체를 입력받고, 다음을 멤버 변수로 가진다.
https://microsoft.github.io/AirSim/api_docs/html/#airsim.types.CarControls
개체 조종 출력 getCarControls
CarControls 구조체를 출력하고, 다음을 멤버 변수로 가진다.
https://microsoft.github.io/AirSim/api_docs/html/#airsim.types.CarControls
개체 상태 설정 simSetVehiclePose
개체 상태 출력 setCarState
CarState 구조체를 출력하고, 다음을 멤버 변수로 가진다.
https://microsoft.github.io/AirSim/api_docs/html/#airsim.types.CarState
카메라 이미지 가져오기 client.simGetImages([REQUEST1, REQUEST2, ... ])
Reference
[1] https://microsoft.github.io/AirSim/api_docs/html/
시뮬레이션 관리
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