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본 글은 Gazebo Tutorial 중 Sensor Noise Model을 공부하면서 쓴 글입니다.
gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors#IMUnoise
IMU 잡음으로 각속도계와 선형 가속도계에 대해서 잡음과 편향을 모델링한다. 둘 다 참 값에 더해지는 형태로 구현된다. 또한 잡음은 가우시안 분포에서 표본을 뽑는다.
[Q] 다른 잡음 모델은 없을까? 혹은 만들 수는 없을까?
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