ROS2와 연결한 YOLOv5 돌려보기 (Ubuntu 20.04)

ㅍ

패키지 설치하기

v4l2_camera_node 설치하기 [1-2]

YOLOv5에 웹캠을 사용하려면 입력을 sensor_msgs/Image.으로 바꿀 필요가 있다. 웹캠을 쓸 수 있도록 카메라 노드를 설치하자.

sudo apt install ros-foxy-v4l2-camera

YOLOv5-ROS [3]

작업공간을 만들자.

mkdir -p ~/ws_yolov5/src
cd ~/ws_yolov5/src

 

ROS용 YOLOv5와 예제를 복사하자.

git clone https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOv5-ROS.git
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/bbox_ex_msgs.git

 

필요한 패키지를 설치하자.

pip3 install -r ./YOLOv5-ROS/requirements.txt

 

설치하다보면 python-datautil 가 버전 충돌이 있는데, 2.8.2 버전으로 설치하자.

pip install python-dateutil==2.8.2

 

PATH 에 해당 경로를 추가해주고

echo 'export PATH=${PATH}:${HOME}/.local/lib/python3.8/site-packages' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

 setup.bash 를 해준 다음, 패키지를 빌드하자.

source /opt/ros/foxy/setup.bash # ROS2
colcon build --symlink-install

 

setup.bash 를 안하면 아래 메시지를 볼 수 있다.

YOLOv5-ROS 데모 해보기!

cd ~/ws_yolov5/src
source ./install/setup.bash
ros2 launch yolov5_ros yolov5s_simple.launch.py

 

[1] https://velog.io/@katinon/ROS-2-Foxy%EC%97%90%EC%84%9C%EC%9D%98-YOLOv5-%EC%8B%A4%ED%96%89-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C

[2] https://m.blog.naver.com/zeta0807/223144125956

[3] https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOv5-ROS

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