MPU 6050/9250 등 단종으로 인한 AHRS 센서 선정..

알리익스프레스를 통해서 9천원즈음 하는 MPU9250을 샀고

아두이노의 Bolder Flight Systems 에서 만든 MPU9250 라이브러리로 값을 가져오려고 했는데 계속 터지더라

who am i 비트를 읽어와서 보니 0x70..

칩 식별 값으로 MPU6500은 0x70이고 MPU9250은 0x75 이라더라..

알아보니까 MPU9250 칩은 적어도 만원 이상은 넘는 가격이었다.

제조사인 Invensense 사의 사이트를 들어가보니

https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/9-axis/

단종이란다..

대체품으로 ICM-20948 가 있어서 한번 사봐야겠다.

 

Pixhawk 에서 사용하는 IMU를 비교해보니,

가속도/각속도계와 지자기 센서를 따로 쓰는게 아닌가..?

왜 그런가 했더니 단순 제품 비교로 범위를 더 정밀하게 가져가거나 노이즈가 적은 제품이었다.

 

센서 선정에 대해서 좀 더 고민해보자.