PX4 VTOL 튜닝 정리

정리

VTOL Attitude Control

VT_ARSP_BLEND : Transition Blending Airspeed (Default 8.0 m/s)

고정익 모드와 멀티로터 모드를 섞는 시작 지점

 

VT_ARSP_TRANS : Transition Airspeed (Default 10 m/s)

고정익 모드로 전환되는 천이 대기속도 

 

Forward Transition

VT_F_TRANS_THR : Transition Throttle (Default 1.0)

전방 천이시에 쓰로틀 포지션. 천이 속력에 도달할 만큼 충분히 커야한다.

 

VT_F_TRANS_DUR : Duration of a front transition (Default 5.0 s)

전방 천이에 걸리는 시간

 

VT_PSHER_SLEW : Forward Transition Pusher/Puller Slew Rate (0.33 1/sec)

전방 천이 시에 얼마의 시간 만에 타겟 값 (VT_F_TRANS_THR)에 도달하는지 설정

0이면 즉시 도달이고, 기본 값은 0.33이다. 이는 3초만에 100% 쓰로틀에 도달한다는 이야기이다.

 

VT_F_TR_OR_TM : Airspeed-less front transition time, open-loop (Default 6.0 sec)

대기속도 피드백이 가능하지 않는 상황에서의 전방 천이 시간

 

Backward Transition

VT_B_TRANS_RAMP : Back Transition MC motor ramp up time (Default 3.0 s)

후방 모터의 추력이 오르는 시간

 

VT_B_TRANS_DUR : Maximum duration of a back transition (Default 10.0 s)

후방 천이 시에 걸리는 최대 시간. 만약 GroundSpeed가 MPC_XY_CRUISE이하로 떨어져도 선언된다.

 

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