[GAZEBO] Tutorial - 시뮬레이션 모델 만들기(요약)

본 글은 다음의 Gazebo Tutorial 중 Intermediate 과정에 대해서 간단히 정리합니다.

 

아래 Tutorial 은 Velodyne 사의 HDL32 LIDAR의 시뮬레이션 모델을 만드는 설명서이다.

gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i1

센서의 시뮬레이션 모델은 다음의 부분을 만들어주는 과정이 있다.

• 물리 모델
• 시각화 모델 : Model Appearance
• 센서 특성 반영(노이즈) : Sensor Noise
• 센서 데이터 시각화
• 제어 플러그인 : Control Plugin

 

물리 모델을 만들고 Model Appearance 과정을 통해서 물리 엔진에서의 움직임을 표현하고 모델의 시각적 표현을 돕는다.

센서 잡음은 초음파 센서나 레이저 센서 등에서 발생하는 노이즈를 시뮬레이션 모델에 적용하여 시뮬레이션 할 수 있도록 해준다. 잡음 모델로 LIDAR, Camera, IMU를 지원한다.

 

Plugin은 C++ 라이브러리로, Gazebo에서 실행시간에 불러온다. Plugin은 Gazebo의 API로 접근하며, API는 물체를 움직이거나, 더하거나 빼거나, 센서 데이터에 접근하는 등의 광범위한 업무를 Plugin이 수행하도록 해준다.

예제의 경우, 로딩 시에 라이다 회전 속도를 지정해주거나 동적으로 회전 속도를 조절할 수 있는 인터페이스를 만드는 방법에 대해서 배운다. 또한 ROS와 연동하여 ROS topic 으로 라이다 회전속도 명령을 수신 받기 위한 subcriber를 만드는 방법을 다루고, 해당 topic으로 명령을 줘서 회전 속도를 바꾸어본다.