[GAZEBO] Tutorial - 카메라 왜곡 모델

본 글은 Gazebo Tutorial의 Camera Distortion에 대해서 개인적으로 공부해서 정리한 글 입니다.

gazebosim.org/tutorials?tut=camera_distortion&cat=sensors

 

카메라 모델을 넣는 방법과 카메라 촬영에서 발생할 수 있는 빛의 왜곡을 Gazebo에서 모델링하는 방법을 다룬다.

Gazebo는 Brown의 왜곡 모델을 지원하며, 이는 5개의 왜곡 상수를 사용한다. 이는 방사 왜곡 Radial Distortion과 접선 왜곡 Tangential Distortion 성분을 표현하기 위한 것이다.

지원하는 모델에 한계가 있는데, Gazebo 버전 5, 6은 오직 barrel 왜곡만을 지원한다.  Pincushion 모델은 7.7 버전부터 추가된다. 또한 왜곡은 카메라 이미지 질감에 적용되기 때문에 실제 카메라 렌즈 이미지보다 결과 이미지가 협소한 시야각을 가진다. 이를 보상하기 위해서 시야각을 조정해줄 수 있다.